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Katapult bootloader

Katapult 以前叫CanBoot，是一个允许通过CANBUS来更新MCU固件的bootloader。 通过Katapult可以实现免物理接触直接升级MCU固件。本页将教你如何给VAST Stealthburner内嵌CAN控制板添加Katapult。

下载Katapult

克隆Katapult项目： 

cd ~
git clone https://github.com/Arksine/katapult
（可选）添加Katapult到moonraker更新管理器，添加以下内容到moonraker的配置文件：
moonraker.conf
[update_manager Katapult]
type: git_repo
origin: https://github.com/Arksine/katapult.git
path: ~/katapult
is_system_service: False

配置Katapult

使用以下命令打开配置界面： 

cd ~/katapult
make menuconfig
配置设置如下：

  • Micro-controller Architecture: STMicroelectronics STM32
  • Processor model: STM32F072
  • Build Katapult deployment application: 8KiB bootloader
  • Clock Reference: 8 MHz crystal
  • Communication interface: CAN bus (on PB8/PB9)
  • Application start offset: 8KiB offset
  • CAN bus speed: 1000000
  • Support bootloader entry on rapid double click of reset button: 选中 （非必须，但是建议开启）
  • Enable Status LED: 选中
  • Status LED GPIO Pin: PA13

配置好后应该是这样：

Katapult config

Katapult配置

按 q 退出，然后按 y 保存设置。

使用以下命令清除缓存，编译Katapult： 

make clean
make

首次将Katapult写入MCU

在进行DFU操作的时候，请确保人在旁边

因DFU模式下IO状态可能发生变化，造成如加热棒自动开始加热等不确定事项，所以在进行DFU操作的时候，请确保人在旁边！

断开VAST Stealthburner内嵌CAN控制板的24V电源，按住重置按钮不松手，然后插上USB线，再松手。 使用 dfu-util -l 命令，如果出现了新设备就说明操作成功。

使用以下命令将BootLoader写入MCU： 

dfu-util -a 0 -D ~/katapult/out/katapult.bin -s 0x08000000:mass-erase:force:leave
提示File downloaded successfully即表示写入完成。

更新Katapult

要对Katapult进行更新升级，有2种方式可以操作。

通过USB更新Katapult

如果想通过USB更新Katapult(比如想要完全清除MCU固件并重新写入)可以通过首次将Katapult写入MCU

通过CAN更新Katapult

如果VAST Stealthburner内嵌CAN控制板已经有了Katapult bootloader，则可以通过以下命令更新： 

python3 ~/katapult/scripts/flash_can.py -f ~/katapult/out/katapult.bin -i can0 -u <uuid>